{"id":689,"date":"2023-09-27T15:01:16","date_gmt":"2023-09-27T19:01:16","guid":{"rendered":"https:\/\/tgemaisonneuve.com\/?p=689"},"modified":"2024-05-03T13:05:04","modified_gmt":"2024-05-03T17:05:04","slug":"robot-balance","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/tgemaisonneuve.com\/index.php\/2023\/09\/27\/robot-balance\/","title":{"rendered":"Robot Balance"},"content":{"rendered":"\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Le <strong>Robot Balance 2023<\/strong> est une \u00e9volution du robot 2017. Les objectifs de la nouvelle version sont :<\/p>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\">\n<li>Enlever les fils d&rsquo;alimentation : Le robot est maintenant aliment\u00e9 par une <strong>batterie 12V<\/strong>.<\/li>\n\n\n\n<li>Sur\u00e9lever le centre de gravit\u00e9 pour <strong>am\u00e9liorer le contr\u00f4le<\/strong>. La batterie est situ\u00e9e en haut du robot.<\/li>\n\n\n\n<li>Pouvoir commander et observer le robot sans fils : La carte LPC1768 est remplac\u00e9e par une carte \u00e0 base de <strong>ESP32 (Wifi &amp; Bluetooth)<\/strong>.<\/li>\n<\/ul>\n\n\n<style>.kb-image689_4009ae-29 .kb-image-has-overlay:after{opacity:0.3;}<\/style>\n<figure class=\"wp-block-kadence-image kb-image689_4009ae-29 size-large\"><a href=\"https:\/\/github.com\/cegep-electronique-programmable\/robot-balance-2023\" class=\"kb-advanced-image-link\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/github.com\/cegep-electronique-programmable\/robot-balance-2023\/raw\/main\/Media\/animation.gif?raw=true\" alt=\"\" class=\"kb-img\"\/><\/a><\/figure>\n\n\n<style>.wp-block-kadence-advancedbtn.kb-btns689_f325c6-4f{gap:var(--global-kb-gap-xs, 0.5rem );justify-content:center;align-items:center;}.kt-btns689_f325c6-4f .kt-button{font-weight:normal;font-style:normal;}.kt-btns689_f325c6-4f 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Sch\u00e9ma, PCB<\/span><\/a><\/div>\n\n\n\n<h3 class=\"wp-block-heading\"><a href=\"https:\/\/github.com\/cegep-electronique-programmable\/robot-balance-2023#firmware\"><\/a>Firmware<\/h3>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Le firmware est d\u00e9velopp\u00e9 \u00e0 l&rsquo;aide de l&rsquo;outil PlatformIO. Nous utilisons le framework Arduino. Le contr\u00f4le se fait \u00e0 l&rsquo;aide d&rsquo;un contr\u00f4leur de type Proportionnel-Int\u00e9gral-D\u00e9riv\u00e9 (PID).<\/p>\n\n\n<style>.wp-block-kadence-advancedbtn.kb-btns689_63fea7-b9{gap:var(--global-kb-gap-xs, 0.5rem );justify-content:center;align-items:center;}.kt-btns689_63fea7-b9 .kt-button{font-weight:normal;font-style:normal;}.kt-btns689_63fea7-b9 .kt-btn-wrap-0{margin-right:5px;}.wp-block-kadence-advancedbtn.kt-btns689_63fea7-b9 .kt-btn-wrap-0 .kt-button{color:#555555;border-color:#555555;}.wp-block-kadence-advancedbtn.kt-btns689_63fea7-b9 .kt-btn-wrap-0 .kt-button:hover, .wp-block-kadence-advancedbtn.kt-btns689_63fea7-b9 .kt-btn-wrap-0 .kt-button:focus{color:#ffffff;border-color:#444444;}.wp-block-kadence-advancedbtn.kt-btns689_63fea7-b9 .kt-btn-wrap-0 .kt-button::before{display:none;}.wp-block-kadence-advancedbtn.kt-btns689_63fea7-b9 .kt-btn-wrap-0 .kt-button:hover, .wp-block-kadence-advancedbtn.kt-btns689_63fea7-b9 .kt-btn-wrap-0 .kt-button:focus{background:#444444;}<\/style>\n<div class=\"wp-block-kadence-advancedbtn kb-buttons-wrap kb-btns689_63fea7-b9\"><style>ul.menu .wp-block-kadence-advancedbtn .kb-btn689_65f24c-f9.kb-button{width:initial;}<\/style><a class=\"kb-button kt-button button kb-btn689_65f24c-f9 kt-btn-size-standard kt-btn-width-type-auto kb-btn-global-fill kt-btn-has-text-true kt-btn-has-svg-false wp-block-kadence-singlebtn\" href=\"https:\/\/github.com\/cegep-electronique-programmable\/robot-balance-2023\/tree\/main\/code\/Robot%20Balance%202023\" target=\"_blank\" rel=\"noreferrer noopener\"><span class=\"kt-btn-inner-text\">Code du microcontr\u00f4leur<\/span><\/a><\/div>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\">D\u00e9tails du projet<\/h2>\n\n\n\n<ol class=\"wp-block-list\">\n<li><strong>Utilisation de moteurs pas \u00e0 pas :<\/strong> Les moteurs pas \u00e0 pas de type NEMA-17 sont choisis pour entra\u00eener les roues du robot. Ces moteurs offrent un contr\u00f4le pr\u00e9cis du mouvement et une grande fiabilit\u00e9, ce qui est essentiel pour maintenir l&rsquo;\u00e9quilibre du robot sur deux roues. Leur capacit\u00e9 \u00e0 effectuer des mouvements pas \u00e0 pas permet un contr\u00f4le fin de la vitesse et de la direction, contribuant ainsi \u00e0 la stabilit\u00e9 globale du robot.<\/li>\n\n\n\n<li><strong>Int\u00e9gration de gyroscope et d&rsquo;acc\u00e9l\u00e9rom\u00e8tre pour obtenir l&rsquo;inclinaison :<\/strong> Le robot est \u00e9quip\u00e9 d&rsquo;un gyroscope et d&rsquo;un acc\u00e9l\u00e9rom\u00e8tre, tels que le capteur MXC6655 et le capteur CMPS12. Ces capteurs sont utilis\u00e9s pour mesurer l&rsquo;inclinaison du robot par rapport \u00e0 l&rsquo;horizontale. En combinant les donn\u00e9es de ces capteurs, le syst\u00e8me peut d\u00e9tecter les mouvements du robot et ajuster en cons\u00e9quence pour maintenir son \u00e9quilibre. Cette int\u00e9gration de capteurs permet une r\u00e9troaction en temps r\u00e9el, ce qui est crucial pour le contr\u00f4le dynamique du robot.<\/li>\n\n\n\n<li><strong>Utilisation de r\u00e9gulateurs buck et lin\u00e9aires pour l&rsquo;alimentation :<\/strong> Le projet utilise des r\u00e9gulateurs buck et lin\u00e9aires, tels que les r\u00e9gulateurs d&rsquo;alimentation AP63205 et AP2112K, pour fournir une alimentation stable au syst\u00e8me. Les r\u00e9gulateurs buck permettent de r\u00e9duire la tension d&rsquo;entr\u00e9e \u00e0 un niveau appropri\u00e9, tandis que les r\u00e9gulateurs lin\u00e9aires fournissent une tension constante avec peu de fluctuations. Cette combinaison de r\u00e9gulateurs assure une alimentation fiable et r\u00e9gul\u00e9e pour tous les composants du robot, ce qui est essentiel pour garantir des performances coh\u00e9rentes et s\u00fbres.<\/li>\n<\/ol>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Le Robot Balance 2023 est une \u00e9volution du robot 2017. Les objectifs de la nouvelle version sont : \u00c9lectronique La carte \u00e9lectronique est d\u00e9velopp\u00e9e dans Fusion 360 et elle est bas\u00e9e sur : Firmware Le firmware est d\u00e9velopp\u00e9 \u00e0 l&rsquo;aide de l&rsquo;outil PlatformIO. Nous utilisons le framework Arduino. 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